Początki miasta Opoczna sięgają wczesnego średniowiecza. Nazwa ukształtowała się w XI wieku i pochodzi od słowa "opoka", które określa skałę osadową o białej i kremowej barwie, zbudowaną z węglanu wapnia z domieszką krzemionki. Dawniej słowo to oznaczało skałę. A że Opoczno leży w obrębie wzgórz opoczyńskich. Prawdopodobnie właśnie to położenie miasta "na opoce" dało początek nazwie. Inny przekaz mówi, iż nazwa pochodzi od starosłowiańskiego imienia Opocza.
Po raz pierwszy w źródłach pisanych nazwa "Opocza" pojawia się w kodeksie kapitularnym z 1079 roku. Ponad 200 lat później, w 1284 r., Leszek Czarny nadał tytułem uposażenia wieś Opocza kolegiacie sandomierskiej. Opoczno wówczas wchodziło w skład kasztelani żarnowskiej w dzielnicy sandomierskiej. Prawa miejskie otrzymało w 1360 r. od Kazimierza Wielkiego. Na czas jego panowania przypada okres świetności miasta. W 1365 r. monarcha ten nadał Opocznu prawo magdeburskie i rozszerzył jego obszar. Opoczno zaczęło się rozwijać w szybkim tempie. Powstało osiedle otoczone murami obronnymi i fosą, zamek, zbrojownia, dwór wójtowski. Jest to również okres rozwoju handlu i rzemiosła. W roku 1368 utworzony został powiat opoczyński.
W II połowie XVI wieku wysoki poziom nauczania reprezentowała tutejsza szkoła. Jej wychowankowie studiowali na Akademii Krakowskiej. Załamanie gospodarcze, które dotknęło Rzeczpospolitą wskutek prowadzonych działań wojennych, nie ominęło również Opoczna. Szczególne zniszczenia przyniósł najazd Szwedów w 1655r. Miasto zostało prawie doszczętnie zniszczone. Ocalało zaledwie 20 domów, 11 warsztatów rzemieślniczych, ustały targi. Stosunki handlowe ożywiają się nieco w połowie XVIII wieku. Odbywają się tu sławne, cotygodniowe targi. Miasto stało się ośrodkiem handlowym, do którego ściągali kupcy z calej Polski.
W okresie porozbiorowym Opoczyńskie było terenem aktywnej działalności powstańczej. W I połowie XIX wieku niespełna 3,5 tysięcznym Opocznie było kilkunastu rzemieślników, nastąpił stały, acz powolny rozwój miasta. W tym czasie powstały niewielkie przedsiębiorstwa: browar, fabryka octu, trzy farbiarnie, dwie garbarnie, dwie olejarnie, wiatrak, młyn wodny. W 1880 r. Jan Dziewulski i bracia Lange uruchomili Zakład Płytek Ceramicznych. Rozwojowi przemysłu sprzyjało uruchomienie w 1885 r. linii kolejowej przebiegającej przez Opoczno, łączącej Skarżysko-Kamienną z Koluszkami. W dwudziestoleciu międzywojennym Opoczno zyskało kilka nowych zakładów przemysłowych m.in. hutę szkła, cegielnię, wytwórnię win. W czasie okupacji ziemia opoczyńska była ośrodkiem walk partyzanckich. Tutaj walczył i zginął Henryk Dobrzański "Hubal".
